Los mamíferos se diferencian bastante bien en la actualidad; sin embargo en el Triásico superior cuando surgieron los mamíferos, esta frontera estaba menos clara. Además, una serie de reptiles mamiferoides carnívoros triásicos, los Cinodontos, fueron adquiriendo rasgos de mamíferos durante un periodo de tiempo de entre 30 a 40 millones de años y aun no se llega a un consenso sobre en que punto estos "reptiles mamiferoides" se convirtieron en mamíferos.

 

Con la desaparición de los dinosaurios los mamíferos pudieron extenderse y situarse en los nichos ecológicos recientemente desocupados. En todos los continentes empezaron a evolucionar los mamíferos aunque hubieron algunos que se adentraron en el mar; en donde su cuerpo se adapto a la vida marina como es el caso de los cetáceos (ballenas y delfines).